Icinga ist nicht in den Standard-Repos von CentOS 7 oder EPEL vorhanden.
Das Icinga-Projekt stellt dafür eigene Repos bereit.
Für Server-Repo
yum-config-manager --add-repo=http://packages.icinga.org/epel/7Server/release/
Normales Release-Repo
yum-config-manager --add-repo=http://packages.icinga.org/epel/7/release/